Le premier nom de cette commune fut Sanctus Martinus de Heremus, francisé au XIII éme siècle en Saint Martin de Lerm. Une sentence arbitrale entre le comte de Périgord et le seigneur de Gurson en 1244 indique que Saint Martin était une des cinq paroisses composant la châtellenie de Gurson, dont elle prit peu à peu le nom.
Les armoiries de la commune sont celles de Gaston de Grailly-Foix, seigneur de Gurson. Elles figurent dans la chapelle de Windsor en Angleterre, du fait que Gaston de Gailly-Foix était chevalier de l'Ordre de la Jarretière, au service du roi Henri IV d'Angleterre.